Wierzchowce w ICARUS są integralną częścią systemu hodowli, oferując graczom środek transportu i sposób na zarządzanie ekwipunkiem. Na tych stworzeniach można jeździć, co pozwala szybciej przemieszczać się po różnych terenach. Wierzchowce mają system talentów z maksymalnym limitem poziomu 50, a gracze mogą dostosować zachowanie swojego wierzchowca przy użyciu ruchowych i bojowych komend. Mogą podążać za graczem, zostać w jednym miejscu, położyć się albo wędrować, a ich agresję można ustawić na pasywną, defensywną lub agresywną.

Lista wierzchowców ICARUS

Obraz	Wierzchowiec	Opis	Prędkość ruchu	Miejsca odradzania
	Moa	Najszybszy wierzchowiec, zachowanie pasywne.	Wysoka	Olympus: las iglasty (średni, trudny, bardzo trudny) Styx: las iglasty, pustynia (średni, trudny, bardzo trudny) Prometheus: Grasslands, Grasslands_Conifer, Grasslands_Crater
	Arktyczny Moa	Podobny do Moa, z bonusami charakterystycznymi dla Arktyki.	Wysoka (zwiększona w Arktyce)	Olympus: Transition_Hard Styx: Arctic_Easy Prometheus: Arctic_General
	Bawół	Wolniejszy, może przenosić więcej i ciągnąć pakunki oraz wózki.	Średnia	Olympus: las iglasty (średni, trudny, bardzo trudny) Styx: las iglasty (średni, trudny, bardzo trudny, z krokodylami / bez krokodyli) Prometheus: Grasslands_Cliffs, Grasslands_Conifer, Lava_Buffalo
	Terrenus	Powszechny, ze zrównoważoną prędkością i pojemnością udźwigu.	Średnia	Olympus: las iglasty (łatwy, średni, trudny, bardzo trudny) Styx: las iglasty (łatwy, średni, trudny, bardzo trudny) Prometheus: Grasslands (ogólne, General_Birds, iglasty)
	Kłacz	Najwolniejszy i najsilniejszy, występuje w regionach arktycznych. Może używać całego wyposażenia wierzchowców.	Wolna	Styx: Arktyka (łatwy, trudny), Arctic_Bear_Easy
	Zebra	Alternatywa dla Terrenus, z bonusami pustynnymi. Wymaga Icarus Pet Bundle.	Średnia (zwiększona na pustyniach)	Przeniesiono: odzyskiwanie